依戀理論最初由英國精神分析師約翰．鮑爾比(Bowlby)提 出，他試圖理解嬰兒與父母相分離后所體驗到的強烈苦惱。鮑爾比觀察到，被分離的嬰兒會以極端的方式（如哭喊、緊抓不放、瘋狂地尋找）力圖抵抗與父母的分離或靠近不見了的父母。在當時，精神分析著述者們認為嬰兒的這些表達是嬰兒仍不成熟的防御機制的表現(xiàn)，它們被調動起來，以抑制情感痛苦。但鮑爾比指出，在許多哺乳動物中這種表達是很常見的，他認為這些行為可能具有生物進化意義上的功能。 

鮑爾比依據(jù)行為理論做出假定：這些依戀行為，如哭喊和搜尋，是與原有依戀對象（即提供支持、保護和照顧的人）相分離后產生的適應性反應。之所以出現(xiàn)這種反應，是因為人類和其它哺乳動物幼兒都不能自己獲取食物和保護自己，他們都依賴于“年長而聰明”的成年個體提供照顧和保護。鮑爾比認為，在進化的歷程中，能夠與一個依戀對象維持親近關系（通過看起來可愛或借助依戀行為來維持）的嬰兒更有可能生存到生殖年齡。在鮑爾比看來，自然選擇漸漸地“設計”出一套他稱之為“依戀行為系統(tǒng)”的動機控制系統(tǒng)，用以調整與所依戀對象的親近關系。 

依戀行為系統(tǒng)是依戀理論中的重要概念，因為它從總體上使這兩者聯(lián)系起來：人類發(fā)展的行為模式、情感調節(jié)和人格的現(xiàn)代理論。在鮑爾比看來，依戀系統(tǒng)在實質上是要“詢問”這樣一些根本性問題：所依戀的對象在附近嗎？他接受我嗎？他關注我嗎？如果孩子察覺這個問題的答案為“是”，則孩子會感到被愛、安全、自信，并會從事探索周圍環(huán)境、與他人玩耍以及交際的行為。但是，如果孩子察覺到這個問題的答案為“否”，則孩子會體驗到焦慮，并且表現(xiàn)出各種依戀行為：從用眼睛搜尋到主動跟隨和呼喊。這些行為會一直持續(xù)下去，直到孩子重新建立與所依戀對象的足夠的身體或心理親近水平，或者直到孩子“精疲力竭”，后者會出現(xiàn)在長時間的分離或失蹤的情境中。鮑爾比相信，在這種無助的情境中孩子會體驗到失望和抑郁。